Der ARV wurde am 20. Januar 1973 in Unterhaching bei München gegründet. Er hatte es sich zur Aufgabe gemacht, Lücken im sozialen Netz aufzuspüren und nach Möglichkeit unbürokratisch zu schließen. Zunächst betätigten sich die Mitglieder als so genannte "Fahrende Notrufsäulen" und bauten dazu das ARV-Notfall- oder Hilfsfunknetz auf. Nach und nach ergaben sich für ernsthafte Helferinnen und Helfer weitere sinnvolle Möglichkeiten, sich gemäß dem ARV-Leitbild bedarfsgerecht für Hilfe suchende Mitbürgerinnen und Mitbürger zu engagieren.

Zu diesem Zweck unterhalten die Mitgliedsorganisationen des ARV-Bundesverbandes heute vielfältige soziale Dienste in ihren Kreis- und Ortsverbänden. Der Allgemeine Rettungsverband Rhein-Neckar e. V. widmed sich überwiegend der rechtlichen Betreuung.